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J-GLOBAL ID：201702280145586786   整理番号：17A0083567

情報融合のための形式的手法活用に向けて

Towards the Exploitation of Formal Methods for Information Fusion

著者 (4件)： CLEMENS Joachim (Univ. Bremen, DEU) ,  WILLE Robert (Johannes Kepler Univ. Linz, AUT) ,  WILLE Robert (DFKI GmbH, Bremen, DEU) ,  SCHILL Kerstin (Univ. Bremen, DEU)
資料名： Proceedings of SPIE  (Proceedings of SPIE)
巻： 9872  ページ： 987202.1-987202.10  発行年： 2016年 
JST資料番号： D0943A  ISSN： 0277-786X  CODEN： PSISDG  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多くの自律システムは,それが適用される環境の表現が重要である。例えば,野外に展開するロボットは地形に合わしてナビゲーションする必要があるが,その“世界”に関する情報は得られていないか,得られても部分的である。システム自身が実行中に空間情報を取得しなければならない。センサからの情報や事前情報が組みさわされる。全ての可能な情報源からのデータが組み合わされ(融合され)統一した表現へと導かれる。これは情報融合と呼ばれる。このために,最も一般的な空間表現の1つとして,占有格子マップが使用される。情報癒合のための多くのアルゴリズムが開発されているが,それら全てが活用されているわけではない。1つは実時間制約の故である。多くのアルゴリズムは大きな計算量を有する。本論文では,この問題に対して形式的手法の適用を探求した。これら問題は究極的には巨大な探索空間を探索する問題に帰着する。バイナリ決定図や推論エンジンはこの問題に対して効率的な手法であることが立証されている。本論文では,代表的例として,疑似ブール最適化(PBO)ソルバーの適用を提案した。

シソーラス用語： *自律ロボット ,  *形式的手法【計算機】 ,  データ融合 ,  センサ ,  移動ロボット ,  経路探索 ,  障害物回避 ,  地図作成 ,  実時間処理 ,  推論マシン ,  最適化手法
準シソーラス用語： センサデータ融合 ,  マルチセンサデータ融合 ,  ロボットナビゲーション ,  推論エンジン

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  計算理論  (JB02000A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 情報融合 ,  形式的手法 ,  活用