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J-GLOBAL ID：201702280283085146   整理番号：17A0161458

二重アーム空間ロボットの操作可能性解析とその構造最適化【JST・京大機械翻訳】

Manipulability Measure of a Dual-Arm Space Robot and Its Application to Configuration Optimization

著者 (6件)： Zhang Bo (School of Astronautics, Harbin Institute of Technology) ,  Liang Bin (School of Astronautics, Harbin Institute of Technology) ,  Wang Xueqian (Graduate School at Shenzhen, Tsinghua University) ,  Li Gang (Graduate School at Shenzhen, Tsinghua University) ,  Chen Zhang (Graduate School at Shenzhen, Tsinghua University) ,  Zhu Xiaojun (School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications)
資料名： Yuhang Xuebao  (Yuhang Xuebao)
巻： 37  号： 10  ページ： 1207-1214  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2003A  ISSN： 1000-1328  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 従来の操作の概念を利用して、マルチアーム空間ロボットの操作、特にベースと補助アームのカップリング効果が任務マニピュレータの操作性に与える影響を分析した。次に,ベースロボットマニピュレータの構造を最適化するために,基底姿勢の最小摂動と操作指数を使用した。最後に,平面二重アーム宇宙ロボットの数値シミュレーションを行い,結合効果の影響を解析し,マルチレベル最適化における応用を解析した。シミュレーション結果により,本論文の研究方法および結果は,軌道のサービスにおける近距離二重アーム協調ランデブー,ソフトドッキングおよび捕まる操作を指導することができ,そして,それは,工学的応用のためのより大きな価値を持った。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 摂動 ,  *ロボット ,  シミュレーション ,  操縦性 ,  宇宙ロボット ,  *構造最適化 ,  *最適化 ,  カップリング効果 ,  基底 ,  *アーム ,  マニピュレータ
準シソーラス用語： マルチレベル ,  数値シミュレーション , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： Space robot ,  Manipulability measure ,  Dual-arm ,  Configuration optimization

分類 (1件)： 構造力学一般  (HD01000X)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  可能性 ,  解析 ,  構造最適化