推進システムの故障のもとでのヘキサコプターの自律飛行

YANG Yi; IWAKURA Daisuke; NAMIKI Akio; NONAMI Kenzo; NONAMI Kenzo; WANG Wei

文献

J-GLOBAL ID：201702281355125205 整理番号：17A0000853

推進システムの故障のもとでのヘキサコプターの自律飛行

Autonomous Flight of Hexacopter Under Propulsion System Failure

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手 {{ this.onShowCLink("http://jdream3.com/copy/?sid=JGLOBAL&noSystem=1&documentNoArray=17A0000853&COPY=1") }}
高度な検索・分析はJDreamⅢで {{ this.onShowJLink("http://jdream3.com/lp/jglobal/index.html?docNo=17A0000853&from=J-GLOBAL&jstjournalNo=L0735A") }}

著者 (6件)： , , , , ,
資料名：
巻： 28 号： 6 ページ： 899-910 発行年： 2016年12月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本論文では,屋外自律飛行ミッション中の故障を克服するために,ヘキサコプターの推進システム(つまりロータとプロペラ)のためのフォールトトレラントアプローチを示す。本研究では,停止した各モータに対して陽的制御割当法を使用し,ヨーの可制御性を保証するために,非対称モータ回転配置を適用する。最後に,モータの故障したヘキサコプターの全地球的位置決めシステムをベースとした自律飛行中に,開発した故障診断・分離システムを試験する。(翻訳著者抄録)

, , , , , , , , , , , ,
, , , , , ,

操縦・制御系統

引用文献 (16件)：

M. W. Mueller, M. Hamer, and R. D’Andrea, “Fusing ultra-wideband range measurements with accelerometers and rate gyroscopes for quadrocopter state estimation,” IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), 2015.
D. S. Maughan, I. T. Erekson, and R. Sharma, “Flying Inverted Pendulum Trajectory Control on Robust Intelligent Sensing and Control Multi-Agent Analysis Platform,” 2015 Int. Conf. on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), 2015.
K. Bipin, V. Duggal, and K. M. Krishna, “Autonomous Navigation of Generic Monocular Quadcopter in Natural Environment,” IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), 2015.
A. Mokhtari and A. Benallegue, “Dynamic Feedback Controller of Euler Angles and Wind parameters estimation for a Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle,” IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2004.
M. Blanke, M. Kinnaert, J. Lunze, and M. Staroswiecki, “Diagnosis and Fault-Tolerant Control 2nd Edition,” Springer, 2006.

, ,

前のページに戻る