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J-GLOBAL ID：201702281990179723   整理番号：17A0144401

SLAMへのアリシステムに基づく状態推定【Powered by NICT】

Ant system based state estimation approach to SLAM

著者 (3件)： Li Demeng (School of Information & Electrical Engineering, China University of Mining and Technology, Xuzhou, PR China) ,  Xu Benlian (School of Electrical & Automatic Engineering, Changshu Institute of Technology, Changshu, PR China) ,  Shi Jian (School of Electrical & Automatic Engineering, Changshu Institute of Technology, Changshu, PR China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICCAIS  ページ： 171-176  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 特徴数とデータ対応の両方であいまいさの場合に同時位置決めおよびマッピング(SLAM)のためのアントシステムに基づく状態推定法を提案した。ランダム有限集合(RFS)とその誘導体,すなわち,確率仮説密度(PHD)に触発されて,アリPHDフィルタリングは特徴の位置と数を同時に推定する提案した,さらに,高速移動アリ推定器(F MAE)は操縦車両軌跡を推定するために開発した。最新の手法とは対照的に,著者らのアルゴリズムは,アリの正のフィードバック探索機構を介して,それらの有利な領域付近にクラスターする簡単な粒子の代わりに人工アリを採用し,実施するためのフィルタ自体からシームレスを構築した。シミュレーション結果は,提案した方法の利点,より正確な地図だけでなく車両の軌道の改善された推定精度を提供することにより,高速SLAMとPHD SLAM双方の性能を上回るを実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 位置決め ,  アルゴリズム ,  フィルタリング ,  フィードバック ,  *状態推定 ,  シミュレーション ,  高速度 ,  クラスタ ,  曖昧さ ,  軌跡 ,  フィルタ
準シソーラス用語： 推定精度 ,  シームレス ,  *アリシステム ,  *SLAM , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： SLAM ,  アリ ,  状態推定