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J-GLOBAL ID：201702282038959299   整理番号：17A0193893

ペディクルスクリューロボットシステムにおける双平面パラレルメカニズムの誤差解析と実験的研究

Error Analysis and Experimental Study of a Bi-Planar Parallel Mechanism in a Pedicle Screw Robot System

著者 (5件)： DUAN Qingjuan (Xidian Univ., Xi’an, CHN) ,  DU Zhijiang (Harbin Inst. of Technol., Harbin, CHN) ,  YU Hongjian (Harbin Inst. of Technol., Harbin, CHN) ,  WANG Yongfeng (Harbin Inst. of Technol., Harbin, CHN) ,  DONG Wei (Harbin Inst. of Technol., Harbin, CHN)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 16  号： 12  ページ： WEB ONLY  発行年： 2016年12月 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 低侵襲脊椎手術のための高精度手術器具の緊急の必要性のために,腰椎手術におけるペディクルスクリューの正確な配置のための新規なロボット補助システムを開発した。ロボットの構造は,連続機構(マクロ部分)と双平面5Rパラレルメカニズム(微小部分)を含むマクロ-マイクロ機構に基づいた。マクロパーツは大きな作業空間を実現するために使用し,マイクロパーツは高剛性と精度を得るために使用した。寸法誤差の伝達関数に基づいて,エンドエフェクタの精度に影響を及ぼす要因を分析した。次にエンドエフェクタの位置姿勢に関する製造誤差と関節角誤差を調べた。最終的に,強制的な組み立ておよび出力点の変位によるリンケージの変形によって生成する歪エネルギーのメカニズムを計算した。シミュレーションにより転写誤差の量を定量的に解析した。実験的な試験では,双平面5R機構の誤差は,ロボットの必要な絶対位置精度を満たし,平行移動の場合は1mm,回転の場合は1°以下に制御することができた。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *整形外科固定具 ,  システム ,  *パラレルリンク機構 ,  *誤差解析 ,  研究 ,  整形外科 ,  低侵襲手術 ,  外科用器具 ,  作業空間 ,  剛性 ,  エンドエフェクタ
準シソーラス用語： *pedicle screw ,  *パラレルメカニズム ,  ロボットシステム ,  高剛性 ,  腰椎手術 ,  実験的研究 ,  手術器具 ,  低侵襲脊椎手術

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  体部・局部の特定事項  (GC10000R)

タイトルに関連する用語 (3件)： パラレルメカニズム ,  誤差解析 ,  実験的研究