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J-GLOBAL ID：201702285883369075   整理番号：17A0194392

2つの並進パラレルロボットのための2つの平行移動ロボットを【JST・京大機械翻訳】

Type synthesis of decoupled three-rotational and two-translational parallel robotic manipulators

著者 (5件)： Cao Yi (School of Mechanical Engineering, Jiangnan University, State Key Laboratory of Robotics and System, Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology) ,  Chen Hai (School of Mechanical Engineering, Jiangnan University, Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology) ,  Qin Youlei (School of Mechanical Engineering, Jiangnan University, Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology) ,  Cao Haofeng (School of Mechanical Engineering, Jiangnan University, Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology) ,  Zhou Hui (School of Mechanical Engineering, Jiangnan University, Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology)
資料名： Harbin Gongcheng Daxue Xuebao  (Harbin Gongcheng Daxue Xuebao)
巻： 37  号： 10  ページ： 1408-1415  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1512A  ISSN： 1006-7043  CODEN： HGHPF2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： パラレルメカニズムの運動結合問題を研究するために,スクリュー理論と分岐の独立駆動原理に基づいて,三つの回転(2R2T)パラレルメカニズムのための構造的合成法を提案した。まず第一に,期待した3R2T分離パラレル機構の運動特性(X,Y,Z軸方向の回転とX,Y軸方向に沿った移動)とデカップリングパラレル機構の正逆雅行列は,角の必要条件を満たすために,スクリュー理論を用いて,期待される形式を満足する正逆雅行列を構築した。第二に,正逆雅のJACOBI行列によって満たされる条件に従って,側鎖駆動副作用動プラットフォーム上の使動螺旋を決定し,そして,このの対応する側鎖上の駆動螺旋と駆動螺旋以外の他の運動螺旋系を得て,それによって,分岐鎖構造の配置を達成することができた。最後に,パラレル機構の構造原理に従って,5つの分岐の動的プラットフォームと固定プラットフォームを,パラレルメカニズムを得るために,それぞれ抽出した。総合的なパラレルメカニズムはデカップリング特性を持ち、運動カップリング問題を避け、一定の応用前景がある。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 副作用 ,  デカップリング ,  *並進 ,  パラレルリンク機構 ,  必要条件 ,  側鎖 ,  *ロボット ,  軸方向
準シソーラス用語： スクリュー理論 ,  *平行移動 ,  *パラレルロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： type synthesis ,  parallel mechanisms ,  driven-chain ,  screw theory

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 並進 ,  パラレルロボット ,  平行移動 ,  ロボット