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J-GLOBAL ID：201702288489394282   整理番号：17A0755764

二足歩行ロボットの適応ニューラルネットワーク制御【Powered by NICT】

Adaptive Neural Network Control of Biped Robots

著者 (4件)： Sun Changyin (School of Automation, Southeast University, Nanjing, China) ,  He Wei (School of Automation and Electrical Engineering and the Key Laboratory of Advanced Control of Iron and Steel Process, University of Science and Technology Beijing, Beijing, China) ,  Ge Weiliang (School of Automation Engineering and Center for Robotics, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, China) ,  Chang Cheng (School of Automation Engineering and Center for Robotics, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, China)
資料名： IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems  (IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems)
巻： 47  号： 2  ページ： 315-326  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0425D  ISSN： 2168-2216  CODEN： ITSMFE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,動径基底関数に基づくニューラルネットワーク制御戦略は,二足歩行ロボット,バランシングおよび姿勢制御を含む用に設計されている。システム不確実性に対処するために,ニューラルネットワークを用いた移動ロボット車の未知のモデルを近似した。完全状態フィードバック制御と出力フィードバック制御の両方を考察した。提案した制御により,閉ループシステムの軌道が,semiglobally Lyapunov安定性定理による証明できる一様有界。シミュレーションも提案した制御の有効性を示すために行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ニューラルネットワーク ,  閉ループ系 ,  姿勢制御 ,  移動ロボット ,  動径基底関数 ,  不確実性 ,  有界 ,  出力フィードバック制御 ,  状態フィードバック制御 ,  *ニューラルネットワーク制御 ,  *適応ニューラルネットワーク ,  *二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 二足歩行ロボット ,  適応 ,  ニューラルネットワーク制御