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J-GLOBAL ID：201702288940488478   整理番号：17A0470704

たわみピボットを用いた3-PRR平面コンプライアント並列マニプレータの運動静力学的モデル化【Powered by NICT】

Kinetostatic modelling of a 3-PRR planar compliant parallel manipulator with flexure pivots

著者 (5件)： Yang Miao (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, 2 Yikuang Street, Harbin, 150080, China) ,  Du Zhijiang (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, 2 Yikuang Street, Harbin, 150080, China) ,  Chen Fangxin (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, 2 Yikuang Street, Harbin, 150080, China) ,  Dong Wei (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, 2 Yikuang Street, Harbin, 150080, China) ,  Zhang Dan (Department of Mechanical Engineering, Lassonde School of Engineering, York University, 4700 Keele Street, Toronto, ON M3J 1P3, Canada)
資料名： Precision Engineering  (Precision Engineering)
巻： 48  ページ： 323-330  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0734B  ISSN： 0141-6359  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 曲げピボットはその大きな変形能力のための長ストローク訴パラレルマニピュレータ(CPM)に広く用いられている。しかし曲げピボットに起因する寄生運動は無視できない回転角が大きくなると,それは最終的にはマニピュレータの絶対位置決め精度に影響するであろう。本論文では,たわみピボットによる長ストローク平面CPMの非線形運動静力学を計算するためのモデル化アプローチを提案し,曲げ継手の寄生運動を考慮に入れた。変位拘束方程式とCPMの静的平衡方程式は,変形形態下で確立した。有限要素解析(FEA)を逆運動学問題・順運動学解析のための非線形運動学モデル(NLKM)の精度と効率を示した。さらに,CPMの運動学的挙動の予測精度は,従来の運動学モデル(CKM)と比較してNLKMを用いて20倍以上に改善された。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *静力学 ,  *マニピュレータ ,  回転角 ,  *モデリング ,  *力学モデル ,  非線形力学 ,  *たわみ
準シソーラス用語： 予測精度 ,  運動学モデル ,  順運動学 ,  逆運動学 ,  有限要素解析 ,  位置決め精度 ,  パラレルマニピュレータ ,  変形能 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 曲げピボット ,  コンプライアント並列マニプレータ ,  運動静力学的解析 ,  大変形

分類 (1件)： 軸受  (QB01020W)

タイトルに関連する用語 (3件)： たわみ ,  マニプレータ ,  力学的モデル