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J-GLOBAL ID：201702298934451276   整理番号：17A0173004

3-RRS球面パラレル機構の位置解と作業空間研究【JST・京大機械翻訳】

Study on the Position Solution and Workspace of 3-RRS Spherical Parallel Mechanism

著者 (5件)： Li Dahai (School of Mechanical and Power Engineering, North University of China) ,  Li Ruiqin (School of Mechanical and Power Engineering, North University of China) ,  Song Shengtao (School of Mechanical and Power Engineering, North University of China) ,  Zhang Mengmeng (School of Mechatronic Engineering, North University of China) ,  Zhao Jianwen (School of Mechanical and Power Engineering, North University of China)
資料名： Jixie Chuandong  (Jixie Chuandong)
巻： 40  号： 10  ページ： 17-22,093  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2052A  ISSN： 1004-2539  CODEN： JICHEM  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 螺旋理論を用いて,3-RRS球面パラレル機構の運動解析を行った。ニュートン反復法を用いて3-RRS球面パラレルメカニズムの運動学解を求め、閉ループベクトル法を用いて3-RRS球面パラレルメカニズムの位置逆モデルを構築し、対応する位置逆式を導出し、3-RRS球面パラレル機構の8組の逆解を得た。3-RRS球面パラレルメカニズムの位置解の正当性を,実例解析によって検証した。数値的探索法を用いて機構の到達可能作業空間を解き、MATLABプログラミングを利用して、異なる構造パラメータにおける機構の到達可能作業空間図を作成し、作業空間の変化規律を分析し、3-RRS球面パラレルメカニズムの応用に基礎を築いた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 計算機プログラミング ,  *パラレルリンク機構 ,  ベクトル ,  *作業空間 ,  構造パラメータ ,  動作分析 ,  *球面 ,  Newton-Raphson法
準シソーラス用語： MATLAB ,  逆モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 3-RRS spherical parallel mechanism ,  Screw theory ,  Forward position solution ,  Inverse position solution ,  Workspace

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 球面 ,  パラレル ,  解 ,  作業空間 ,  研究