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J-GLOBAL ID：201802287602510312   整理番号：18A0588851

正確な障害観察による劣駆動船舶の追従制御LOSベース経路をサージ変動【Powered by NICT】

Surge-varying LOS based path following control of underactuated marine vehicles with accurate disturbance observation

著者 (4件)： Wang Ning (Center for Intelligent Marine Vehicles, Marine Engineering College, Dalian Maritime University, Dalian, China) ,  Sun Zhuo (Center for Intelligent Marine Vehicles, Marine Engineering College, Dalian Maritime University, Dalian, China) ,  Yin Jianchuan (Center for Intelligent Marine Vehicles, Marine Engineering College, Dalian Maritime University, Dalian, China) ,  Zheng Zhongjiu (Center for Intelligent Marine Vehicles, Marine Engineering College, Dalian Maritime University, Dalian, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： USYS  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 複雑な未知の外乱に苦しんでいるので,劣駆動海洋ビークル(UMV)の制御方式後の新規サージ変化LOS(SVLOS)ベースの経路を提案した。主寄与は次の通りである:(1)クロストラック誤差で誘導サージ速度は以前の視線誘導則に取込まれると,誘導システムのロバスト性と敏捷性を著しく強化すること(2)錯体未知外乱は複合構築された有限時間外乱オブザーバ(FDO)により推定し,観測誤差は有限時間で零であることを保証される(3)FDO設計とバックステッピング法に基づくロバストなサージと出穂トラッキングコントローラは参照サージと出穂は複雑な未知外乱を用いて追跡した正確にできるように開発した。シミュレーション研究により,提案したFDO SVLOS方式の有効性と優れた性能を実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  *船舶 ,  シミュレーション ,  制御方式 ,  *追従制御 ,  海洋 ,  錯体 ,  バックステッピング法 ,  観測誤差 ,  外乱オブザーバ ,  飛翔体誘導
準シソーラス用語： 誘導則 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 障害 ,  観察 ,  劣駆動 ,  船舶 ,  追従制御 ,  LOS ,  経路