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J-GLOBAL ID：201002207542316108   整理番号：10A1056453

小型UAVを用いたSIFT特徴観測SLAMによる三次元地形図の生成

著者 (5件)： 鈴木太郎 (早稲田大) ,  間野直哉 (早稲田大) ,  天野嘉春 (早稲田大) ,  橋詰匠 (早稲田大) ,  鈴木真二 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.1Q3-5  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 手投げ離陸が可能な小型自律飛行機(UAV:Unmanned Aerial Vehicle)は,有人航空機と異なり運用の容易さから,災害時や科学観測のための三次元計測手段として期待が高まっている。しかし,搭載重量の制限から高精度なセンサを搭載することができず,従来は正確な上空からの地形図の作成が困難であった。そこで,小型UAVに搭載した単眼カメラによるSLAMアルゴリズム構築を行った。カメラ画像中のSIFT特徴を観測し,拡張カルマンフィルタを用いることでUAVの位置姿勢推定と三次元地形図の作成を行った。実環境試験の結果を数値標高データと比較することで,作成した三次元地形図の精度評価を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： 無人機 ,  *画像特性 ,  *位置制御 ,  *地図作成 ,  地形図 ,  カメラ ,  Kalmanフィルタ ,  推定 ,  評価 ,  *SLAM【移動ロボット】 ,  位置推定 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  単眼カメラ
準シソーラス用語： *SIFT特徴量 ,  UAV ,  姿勢推定 ,  精度評価

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 小型UAV ,  SIFT特徴 ,  観測 ,  SLAM ,  地形図