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J-GLOBAL ID：201002260252745860   整理番号：10A1341889

幾何学的完全解としてトロコイド曲線を実現する機械的回転機構の提案-オムニホイールを用いない全方位移動機構-

著者 (2件)： 前田太郎 (大阪大 大学院) ,  安藤英由樹 (大阪大 大学院)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.2A2-D11  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 平面内での全方位移動を考えた場合,トロコイド曲線に沿った軌道は連続的な回転機構による直線移動の幾何学解として有効であるが,既存機構による近似解では車輪駆動に利用する際に摩擦損失が大きく,実用としては流体環境下でのプロペラへの応用などに留まっていた。本提案ではトロコイド曲線の幾何学的完全解を比較的簡単な機械要素からなる機構によって実現することが出来た。通常の車輪を用いることで回転ホイールの最小半径が大きくとることができるためオムニホイールを用いる機構に比してバンプに対する耐性が高い。(著者抄録)

シソーラス用語： *運動機構 ,  バンプ ,  方向 ,  運転 ,  移動ロボット ,  移動機構 ,  *全方向 ,  *車輪型ロボット
準シソーラス用語： *全方位 ,  操舵 ,  *車輪移動ロボット

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (5件)： 幾何学 ,  トロコイド曲線 ,  提案 ,  オムニホイール ,  全方位