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J-GLOBAL ID：201102234705862770   整理番号：11A0167135

移動ロボットの傾きを考慮した複数のランドマークによる位置姿勢認識

著者 (6件)： 高須賀直一 (北大 大学院情報科学研究科) ,  田中孝之 (北大 大学院情報科学研究科) ,  金子俊一 (北大 大学院情報科学研究科) ,  多田達実 (北海道総合研究機構 工試) ,  鈴木慎一 (北海道総合研究機構 工試) ,  高橋悟 (香川大 工)
資料名： 知能メカトロニクスワークショップ講演論文集(CD-ROM)  (知能メカトロニクスワークショップ(CD-ROM))
巻： 15th  ページ： ROMBUNNO.F2  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4000B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では屋外などの不整地環境において測域センサと傾斜センサを用いて移動ロボットの自己位置と姿勢を推定する方法について述べる。ロボットに傾きが生じてしまうと,測域センサで測定される対象物までの距離と向きの情報が平坦な地面を走行する場合とずれてしまい正確に位置推定を行うことができなくなってしまう。そのためロボットの傾き分のずれを補正してロボットの自己位置を推定する方法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  屋外 ,  不整地 ,  傾斜計 ,  センサ ,  距離測定 ,  *位置決め ,  *姿勢決定 ,  標識

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  傾き ,  ランドマーク ,  姿勢認識