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J-GLOBAL ID：201102239295220000   整理番号：11A1935997

フィードフォワードを付加したサーボ制御を用いた葡萄園除草ロボットWeeRoの移動制御

著者 (4件)： 木村龍史 (北大 大学院情報科学研究科) ,  松下昭彦 (北大 大学院情報科学研究科) ,  金子俊一 (北大 大学院情報科学研究科) ,  田中孝之 (北大 大学院情報科学研究科)
資料名： 自動制御連合講演会(CD-ROM)  (自動制御連合講演会講演論文集(CD-ROM))
巻： 54th  ページ： ROMBUNNO.2B302  発行年： 2011年11月19日 
JST資料番号： F0989D  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 北海道には広大な葡萄園があり,除草作業は葡萄樹を傷めないために,根本周囲では手作業により行われる場合が多い。この精密な作業は,労働者にとって非常に大きな負担となっているので,我々は自動で除草作業を行なうロボットWeeRoの開発を進めている。市販の除雪機を改造したWeeRoの移動制御について,葡萄棚を支えるポールの位置情報をLRFで計測し,この前方情報を利用するフィードフォワードを付加したサーボ制御により滑らかな移動を可能にした。(著者抄録)

シソーラス用語： *除草機 ,  *ロボット ,  果樹園 ,  フィードフォワード ,  *制御 ,  *サーボ制御 ,  ブドウ園 ,  *移動制御

分類 (1件)： 産業用ロボット  (IC04020M)

タイトルに関連する用語 (6件)： フィードフォワード ,  サーボ制御 ,  葡萄園 ,  除草 ,  ロボット ,  移動制御