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J-GLOBAL ID：201102253066913363   整理番号：11A1936144

多リンクパワーアシストシステムにおける任意点操作手法 操作力の干渉を軽減する操作点協調化制御

著者 (3件)： 渋川文哉 (北大) ,  田中孝之 (北大) ,  金子俊一 (北大)
資料名： 自動制御連合講演会(CD-ROM)  (自動制御連合講演会講演論文集(CD-ROM))
巻： 54th  ページ： ROMBUNNO.2J101  発行年： 2011年11月19日 
JST資料番号： F0989D  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は,多リンクパワーアシストシステム(PAS)上の任意点から操作する手法としてマルチポータルヒューマンインタフェース(M-HI)を開発する。本報では,PAS中間関節からPAS先端部を操作するにあたり,その操作点の運動はPAS先端部の運動と異なるため,操作点の運動が操作者の感覚に影響を与え,操作感及び作業精度の低下を招く。そこで,任意操作点の運動が操作者に与える影響を操作干渉力として定義し,操作干渉力を軽減しかつ作業精度を向上させる手法を提案する。また,実機を用いてその性能評価実験を行う。(著者抄録)

シソーラス用語： *人間機械系 ,  *装置 ,  *リンク機構 ,  *協調制御 ,  *パワーアシストシステム

分類 (1件)： 人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (6件)： リンク ,  パワーアシストシステム ,  操作手 ,  操作力 ,  干渉 ,  協調