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J-GLOBAL ID：201102272847191295   整理番号：11A1608893

ロボットを含む工作機械システムの機構・形状統合モデルとその応用-ロボット及びエンドエフェクタのモデル化と運動シミュレーション-

著者 (3件)： 寺島貴宏 (北大 大学院情報科学研究科) ,  田中文基 (北大 大学院情報科学研究科) ,  小野里雅彦 (北大 大学院情報科学研究科)
資料名： 精密工学会大会学術講演会講演論文集  (精密工学会大会シンポジウム資料集)
巻： 2011  号： 秋季(CD-ROM)  ページ： ROMBUNNO.H20  発行年： 2011年09月05日 
JST資料番号： Y0914A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 工作機械やロボットの動作検証において,現在,共通した機構形状モデル,統一的な逆運動学解法がない問題がある。本研究では,工作機械に対し,機構形状統合モデルを国際規格STEP(ISO10303)に基づいて提案し,グレブナ基底による統一的逆運動学解法を提案してきた。本報では,ロボットとエンドエフェクタに対し,機構,形状,機能のモデル化と,提案した逆運動学解法を用いた運動シミュレーションについて報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *工作機械 ,  ISO規格 ,  基底 ,  *エンドエフェクタ ,  *ロボット ,  *検証 ,  *動作検証 ,  製品モデルデータ交換国際規格
準シソーラス用語： Groebner基底 ,  STEP

分類 (1件)： 切削一般  (QC02010V)

タイトルに関連する用語 (8件)： ロボット ,  工作機械 ,  統合モデル ,  応用 ,  エンドエフェクタ ,  モデル化 ,  運動 ,  シミュレーション