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J-GLOBAL ID：201202232759877247   整理番号：12A1236106

筋肉の粘弾性特性を再現する分数次微分方程式を用いたインピーダンス制御

Fractional Impedance Control for Reproducing the Material Properties of Muscle

著者 (5件)： 小林洋 (早稲田大 理工学術院) ,  渡辺峰生 (早稲田大 理工学術院) ,  安藤健 (早稲田大 理工学術院) ,  関雅俊 (早稲田大 理工学術院) ,  藤江正克 (早稲田大 理工学術院)
資料名： バイオメカニズム
巻： 21  ページ： 239-250  発行年： 2012年08月31日 
JST資料番号： Y0034A  ISSN： 1348-7116  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間作業の支援ロボットでの位置制御のみでは,人との接触時に大きなダメージを与える問題がある。分数次微分方程式をインピーダンス制御に適用する事で,筋肉の粘弾性特性を正確にロボット動作として再現する手法を提案した。数値シミュレーションの結果,分数次微分インピーダンス制御によりロボットの物体接触時の接触力を低減できることが示された。

シソーラス用語： *福祉ロボット ,  接触 ,  損傷 ,  微分方程式 ,  *位置制御 ,  *力制御 ,  力 ,  減少 ,  シミュレーション ,  数値解析 ,  粘弾性 ,  *インピーダンス制御 ,  *ロボット ,  機械的性質

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• 1) Hogan N., Impedance control : An approach to manipulation : Part i, ii and iii,” Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, vol. 107, no. 1, pp. 1-23, 1985.
• 2) Krebs H. I., Ferraro M., Buerger S., Newbery M. J., Makiyama A. and Sandmann M., “Rehabilitation robotics : pilot trial of a spatial extension for MIT-Manus”, Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation, 1: 5, 2004
• 3) Pledgie T., Barner K. E., Agrawal S. K. and Rahman T., “Tremor suppression through impedance control”, IEEE transactions on rehabilitation engineering, Vol. 8, no. 1, pp. 53-59, 2000
• 4) Blaya J. A. and Herr H., “Adaptive Control of a Variable-Impedance Ankle-Foot Orthosis to Assist Drop-Foot Gait”, IEEE transactions on Neural Systems and Rehabilitaion Engineering, Vol. 12, No. 1, pp. 24-31, 2004
• 5) Jezernik S., Colombo G. and Morari M., “Automatic Gait-Pattern Adaptation Algorithms for Rehabilitation With a 4-DOF Robotic Orthosis”, IEEE Transaction on Robotics and Atomation, Vol. 20, No. 3, pp. 574-582, 2004

タイトルに関連する用語 (5件)： 筋肉 ,  粘弾性特性 ,  分数次 ,  微分方程式 ,  インピーダンス制御