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J-GLOBAL ID：201302219662449136   整理番号：13A0733914

ブドウ園における除草ロボット用のブドウの幹の位置ずれを考慮したブドウの幹の根元位置検出

Base Position Detection of Grape Stem Considering Its Displacement for Weeding Robot in Vineyards

著者 (6件)： IGAWA Hisashi (Hokkaido Univ., Sapporo, JPN) ,  TANAKA Takayuki (Hokkaido Univ., Sapporo, JPN) ,  KANEKO Shun’ichi (Hokkaido Univ., Sapporo, JPN) ,  TADA Tatsumi (Hokkaido Res. Organization, Sapporo, JPN) ,  SUZUKI Shin’ichi (Hokkaido Res. Organization, Sapporo, JPN) ,  OHMURA Isao (Hokkaido Res. Organization, Sapporo, JPN)
資料名： Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society  (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)
巻： 38th Vol.3  ページ： 2567-2572  発行年： 2012年 
JST資料番号： H0475B  ISSN： 1553-572X  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ブドウ園の除草のために,ブドウの幹の視覚的検知手段としてステレオカメラカメラシステムを用いたマルチリンクマニピュレータを備えた除草ロボットを開発したが,ステレオカメラシステムに由来した避けがたい測定誤差のために,この除草ロボット技術は正確さに欠けるものであった。この問題を解決するために,物体位置の検出する自己姿勢変形動作法(SPCM法)を改良し,幹の位置ずれを考慮したD-SPCM法を開発した,さらに,位置検出中のブドウ幹位置ずれを減少させるために,D-SPCMにS_CPの付加を提案した。この技術の除草環境における有効性を,シミュレーションを通して調べ,S_CPを付加したD-SPCMが適切な位置検出をもたらすことを見いだした。しかし,S_CPは草が位置検出に及ぼす影響を軽減できないことから,S_DPの適用が次の課題となる。

シソーラス用語： 除草機 ,  *産業用ロボット ,  *農業機械 ,  果樹園 ,  樹幹 ,  検出 ,  カメラ ,  触覚センサ ,  マニピュレータ ,  視認 ,  *位置決め ,  ステレオカメラ ,  ブドウ園 ,  位置ずれ ,  *農業用ロボット ,  センサ ,  ロボット
準シソーラス用語： 視覚認識

分類 (2件)： 圃場作業用機械  (FB03020Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： ブドウ園 ,  除草 ,  ロボット ,  ブドウ ,  幹 ,  位置ずれ ,  位置検出