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J-GLOBAL ID：201402239382825467   整理番号：13A1961776

顔面各部の広い可動域および顔色により豊かな表情表現が可能な2足ヒューマノイドロボット頭部の開発

Development of a Head for Bipedal Humanoid Robot Capable of High Facial Expression Ability with Big Range of Movement of Facial Region and Facial Color

著者 (7件)： 岸竜弘 (早稲田大学) ,  遠藤信綱 (早稲田大学) ,  大谷拓也 (早稲田大学) ,  PRZEMYSLAW Kryczka (早稲田大学) ,  橋本健二 (早稲田大学) ,  中田圭 (早稲田大学) ,  高西淳夫 (早稲田大学理工学術院,早稲田大学ヒューマノイド研究所)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 31  号： 4  ページ： 424-434 (J-STAGE)  発行年： 2013年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間の生活をサポートするロボットには人間とのコミュニケーションが大切である。ロボットには感情を表現する能力と2足歩行によって人間の生活空間で人間を支援することが望まれる。これらの特徴を持つロボットを実現させるために,新しく頭部を開発した。視線の向きを制御できる眼球,合計5軸の眼瞼,眉・額,要求表情の実現のために5つの方向に変形する機構を持つ口唇,頭部全体の配置について説明した。外装を含めた頭部の外形寸法は成人女性の平均頭部寸法内で,重量は1.7kgである。怒り,喜び,嫌悪,悲しみ,恐れ,その他について動画および静止画で評価実験を行った結果を示した。この頭部は基本の6つの感情を高い認識率で表現できることが分かった。

シソーラス用語： 知能ロボット ,  *コミュニケーション ,  *歩行ロボット ,  空間 ,  視線 ,  実験 ,  静止画像 ,  口唇 ,  *頭部 ,  可動域 ,  ヒューマノイドロボット ,  二足歩行ロボット ,  評価実験
準シソーラス用語： 生活空間

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• MEHRABIAN, A. Silent messages. 1971
• SAKAGAMI, Y. The intelligent ASIMO : System overview and integration. Proc. of the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2002, 2478-2483
• KANEKO, K. Cybernetic Human HRP-4C. Proc. of the 9th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2009. 2009, 7-14
• OH, J. Design of Android type Humanoid Robot Albert HUBO. Proc. of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2006, 1428-1433
• HASHIMOTO, T. Development of the Face Robot SAYA for Rich Facial Expressions. Proc. of the SICE-ICASE International Joint Conference, 2006. 2006, 5423-5428

タイトルに関連する用語 (9件)： 顔面 ,  可動域 ,  顔色 ,  表情 ,  表現 ,  2足 ,  ヒューマノイドロボット ,  頭部 ,  開発