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J-GLOBAL ID：201402295479760413   整理番号：14A1320262

幾何特徴量を用いた視点計画に基づく物体認識

著者 (4件)： 中里一幾 (九大) ,  諸岡健一 (九大) ,  辻徳生 (九大) ,  倉爪亮 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 32nd  ページ： ROMBUNNO.1J1-05  発行年： 2014年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,形状幾何特徴量を用いた視点計画による能動的物体認識法を提案する。提案手法では,ベイズ推定に基づいて,距離センサから得られる点群データから,対象物の推定可能性をエントロピーで定量化する。このエントロピーは,対象物の曖昧さを示し,このエントロピーが最も減少する視点を選択する。シミュレーション実験を行い,提案手法と,ランダムで視点を選択した場合の結果を比較し,提案手法により,効率的な視点選択を行えていることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 指標 ,  *物体認識 ,  位置 ,  幾何学 ,  Bayes推定 ,  エントロピー ,  データ ,  点群データ ,  *特徴量
準シソーラス用語： 画像特徴量 ,  幾何 ,  *視点

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 幾何 ,  特徴量 ,  視点 ,  計画 ,  物体認識