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J-GLOBAL ID：201502200758187607   整理番号：15A1222525

引き込みを利用した振動周波数推定とパラメータ最適化による適応的周期入力制御

著者 (2件)： 日下聖 (北大) ,  田中孝之 (北大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.1I3-08  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々はこれまでに,人の運動と同期した補助力を得る手法として周期入力制御を応用し,周期運動に対する補助装置の開発に取り組んできた。周期入力制御は周波数引き込みを利用して同期した出力を生成し,その位相により系のエネルギを制御するものである。本研究では,従来実験的に決定していたパラメータを解析的に決定することにより,制御系設計の指針にするとともに,適応的にパラメータ制御を行うことで理想的な引き込み状態を維持する適応的周期入力制御を開発した。(著者抄録)

シソーラス用語： 振動数 ,  周波数推定 ,  最適化 ,  相互作用 ,  van der Pol方程式 ,  リミットサイクル ,  正規化 ,  適応制御 ,  入力 ,  *制御系 ,  システム設計 ,  運動 ,  パラメータ最適化 ,  改変
準シソーラス用語： 振動周波数 ,  引込み ,  周期運動

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (7件)：

• 日下ほか, “周期運動追従スキル向上のためのセミアクティブアシスト機構の補助力位相差制限法によるスキルアシスト効率制御”, 日本ロボット学会誌, Vol.32, No.2, pp.198-206, 2014.
• T. Yoshifuji, et al., “Development of Expanded Periodical Input Control for Periodic Motion with Multiple Frequency Components”, Journal of Robotics and Mechatorinics, Vol.26, No.6, pp.692-703, 2014.
• 梅枝 真守ほか,“ 周期入力制御を用いた準受動的歩行ロボットの斜度・外乱に対するロバスト性 ”,計測自動制御学会論文集,Vol.42,No.8, pp.974-981,2006.
• 鈴木 聡一郎ほか,“ 引き込みを利用した周期入力による三次元受動歩行ロボットの安定化制御 ”,日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2010 講演予稿集,2A2-E18,2010.
• 梶原 秀一ほか, ”周期入力による振子の運動制御”, 日本機械学會論文集 C 編,Vol.67,No.663, pp.84-90,2001.

タイトルに関連する用語 (6件)： 引き込み ,  振動周波数 ,  推定 ,  パラメータ最適化 ,  適応 ,  周期