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J-GLOBAL ID：201702240362946591   整理番号：17A1349008

より安全な調整可能なトルクリミッタのための摩擦に基づくクラッチの滑り挙動の利用【Powered by NICT】

Exploiting the slip behavior of friction based clutches for safer adjustable torque limiters

著者 (8件)： Wang Yushi (Sugano Lab, School of Creative Science and Engineering, Waseda University, Okubo 2-4-12, Shinjuku, Tokyo, 169-0072, Japan) ,  Schmitz Alexander (Sugano Lab, School of Creative Science and Engineering, Waseda University, Okubo 2-4-12, Shinjuku, Tokyo, 169-0072, Japan) ,  Kobayashi Kento (Sugano Lab, School of Creative Science and Engineering, Waseda University, Okubo 2-4-12, Shinjuku, Tokyo, 169-0072, Japan) ,  Lopez Javier Alejandro Alvarez (Sugano Lab, School of Creative Science and Engineering, Waseda University, Okubo 2-4-12, Shinjuku, Tokyo, 169-0072, Japan) ,  Wang Wei (Sugano Lab, School of Creative Science and Engineering, Waseda University, Okubo 2-4-12, Shinjuku, Tokyo, 169-0072, Japan) ,  Matsuo Yuki (Sugano Lab, School of Creative Science and Engineering, Waseda University, Okubo 2-4-12, Shinjuku, Tokyo, 169-0072, Japan) ,  Sakamoto Yoshihiro (Sugano Lab, School of Creative Science and Engineering, Waseda University, Okubo 2-4-12, Shinjuku, Tokyo, 169-0072, Japan) ,  Sugano Shigeki (Department of Modern Mechanical Engineering, School of Creative Science and Engineering, Waseda University, Ookubo 3-4-1, Shinjuku, Tokyo, 169-8555, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： AIM  ページ： 1346-1351  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： トルクリミッタはロボットの安全性を高めるための証明された方法である。安全性をさらに増加させるために,タスクと継手形状(関節角度,速度,加速度)に依存して調整可能なトルク限界が適切である。摩擦クラッチは調整可能なトルクリミッタ(ATL)として用いることができる。接触自由運動ではATLが必要トルクより高いトルク限界セット,位置追跡性能に影響しないことができた。衝撃では,トルクは本質的に限られている,安全性を強化した。さらに,実用化に依存して,摩擦クラッチはもう一つの関連特性を有している。には,静的および運動摩擦の異なるトルク限界を持つことができる:静的トルク限界を越えた時(偶発的接触状態における事例であるとして),クラッチ滑り開始し,トルク出力は自動的に減少するISO/15066:2016において定義された,準静的接触力を低減した。本論文では,ATL,10rpmで静的トルク限界の50.4%のみの動力学的トルク限界を示すを実装し,プロファイル。これはタスク要求への適合調整可能なトルク限界と安全性増大のための衝撃後低かったが零トルクの両方を保証する。衝撃実験は,上記で概説した安全性の利点を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *クラッチ ,  *トルク ,  ロボット ,  摩擦クラッチ ,  *安全性 ,  衝撃試験 ,  加速度 ,  衝撃
準シソーラス用語： 接触力 ,  位置追跡 ,  関節角度 ,  *トルクリミッタ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 軸継手  (QB01040S)

タイトルに関連する用語 (5件)： トルクリミッタ ,  摩擦 ,  クラッチ ,  滑り ,  挙動