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J-GLOBAL ID：201702270815798530   整理番号：17A1470194

光センサベーストルク制御のための摩擦オブザーバの設計

Friction observer design for optical sensor based torque control

著者 (4件)： WEI Chang (Waseda Univ.) ,  WANG Wei (Waseda Univ.) ,  KUO Chiahao (Waseda Univ.) ,  SUGANO Shigeki (Waseda Univ.)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.1C3-01  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

シソーラス用語： *トルク制御 ,  設計 ,  *システムオブザーバ ,  光センサ ,  摩擦 ,  システム設計 ,  計算機シミュレーション ,  補償 ,  アクチュエータ ,  閉ループ系 ,  ステップ応答
準シソーラス用語： オブザーバ設計 ,  オブザーバ【システム】 ,  摩擦補償

分類 (1件)： システム同定  (IA02040O)

引用文献 (10件)：

• Ham R V, Sugar T G, Vanderborght B, et al. Compliant actuator designs[J]. IEEE Robotics & Automation Magazine, 16,3, pp.81-94, 2009.
• Chai L, Yao F. Sliding mode control with friction observer and load observer of PMSM[C]// International Conference on Control, Automation and Systems. Institute of Control, Robotics and Systems - ICROS, pp.1102-1106,2015.
• Xia Q H, Lim S Y, Ang M H, et al. Adaptive joint friction compensation using a model-based operational space velocity observer[C]// IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA. IEEE, Vol.3, pp.3081-3086,2004.
• Tomei P. Robust adaptive friction compensation for tracking control of robot manipulators[J]. IEEE Transactions on Automatic Control, 45,11, pp.2164-2169, 2000.
• Armstrong B S R. Dynamics for robot control: friction modeling and ensuring excitation during parameter identification[M]. Stanford University, 1988.

タイトルに関連する用語 (5件)： 光センサ ,  トルク制御 ,  摩擦 ,  オブザーバ ,  設計