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J-GLOBAL ID：202002259085100673   整理番号：20A0662016

形状記憶ゲル製多指ハンドを搭載したロボットアームの制御

Control of Robot Arm Equipped with a Multi-fingered Hand Using Shape Memory Gel

著者 (5件)： 石川一輝 (滋賀県大) ,  山野光裕 (滋賀県大) ,  安田寿彦 (滋賀県大) ,  西岡靖貴 (滋賀県大) ,  古川英光 (山形大)
資料名： 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム講演論文集(CD-ROM)  (計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム(CD-ROM))
巻： 2019  ページ： ROMBUNNO.02  発行年： 2020年 
JST資料番号： L2343B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・高い自由度と柔軟性を持たせたロボットアームを達成するために形状記憶ゲルを用いた多指ハンドを適用。
・本研究においては,その制御方法を検討。
・通電加熱による形状記憶ゲル製の各指の独立した運動の制御法の提案。
・深度カメラを用いた指先形状測定による制御の立証。
・実験から,形状記憶ゲル製多指ハンドが所期の運動を行なうよう制御できることを確認。

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  機能性高分子 ,  重合体 ,  ロボットアーム ,  抵抗加熱 ,  *制御 ,  *多指ハンド ,  形状記憶ポリマ
準シソーラス用語： 形状記憶高分子

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 形状記憶 ,  ゲル ,  多指ハンド ,  ロボット