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J-GLOBAL ID：202202233490692228   整理番号：22A2870724

協生農法環境における農作業支援ロボットの開発(第4報:ツールチェンジ可能な複数作物の剪定・収獲用切断ツールの開発)

著者 (11件)： 杉山壮真 (早稲田大 大学院) ,  大澤来実 (早稲田大 大学院) ,  三谷健人 (早稲田大 大学院) ,  伊藤明 (早稲田大 大学院) ,  近藤貴久 (早稲田大 大学院) ,  森田愛大 (早稲田大 大学院) ,  青竹峻太郎 (早稲田大 大学院) ,  青竹峻太郎 (ソニーコンピュータサイエンス研) ,  舩橋真俊 (ソニーコンピュータサイエンス研) ,  大谷拓也 (早稲田大 総合研) ,  高西淳夫 (早稲田大 早稲田ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.3H2-02  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・協生農法環境を考え,植物との干渉を減らすため,切断・把持機構が一体となっていたツールを機能ごとに分割し小型化することを検討。
・本研究では,複数種の農作業時の植物との干渉を低減するためのツールチェンジャ機構を開発し,ツールとして小型切断ツールを開発。
・本研究では,昨年度までと比較して横幅を97[mm]ほど削減した切断ツールを,新たに製作。
・製作した小型なツールを用いてツールチェンジ動作および5種類の作物の切断収穫に成功。

シソーラス用語： *作業 ,  *ロボット ,  *工具交換装置 ,  剪定 ,  切断 ,  つかみ装置 ,  干渉 ,  *農作業
準シソーラス用語： *ツールチェンジャ ,  把持機構

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (6件)：

• Masatoshi Funabashi:“Synecoculture Manual”, http://synecoculture.sonycsl.co.jp/public/2016%20Synecoculture%20Manual.pdf
• 田中大雅 他:“協生農法環境における農作業支援ロボットの開発(第1報:圃場移動の開発および剪定・収穫動作の実現)”,日本ロボット学会誌,2022(採択済).
• FARMDROID社“FARMDROID“ (https://farmdroid.dk/en/welcome/)(2022,05-31)
• THORVALD社, “Thorvald platform”(https://sagarobotics.com/thorvald-platform/)(2022,05-31)
• Choque Moscoso, Carlos J., Fiestas Sorogastua, Erick M., Prado Gardini, Ricardo S: “Efficient Implementation of a Cartesian Farmbot Robot for Agricultural Applications in the Region La Libertad-Peru”. 2018 IEEE ANDESCON. IEEE, p. 1-6, 2018.

タイトルに関連する用語 (9件)： 環境 ,  農作業 ,  支援 ,  ロボット ,  開発 ,  ツール ,  作物 ,  剪定 ,  収獲