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J-GLOBAL ID：202202249864918813   整理番号：22A0619558

形状記憶ゲルとユニバーサルジョイント骨格を用いた腱駆動型ロボット指の開発

Development of a Tendon-Driven Robot Finger Using Shape Memory Gel and Skeleton with Universal Joints

著者 (9件)： 岡本曜 (滋賀県大) ,  柴田大雅 (日本電産シンポ) ,  山野光裕 (滋賀県大) ,  安田寿彦 (滋賀県大) ,  西岡靖貴 (滋賀県大) ,  SHIBLEE MD Nahin Islam (山形大) ,  吉田一也 (山形大) ,  古川英光 (山形大) ,  多田隈理一郎 (山形大)
資料名： 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム講演論文集(CD-ROM)  (計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム(CD-ROM))
巻： 2021  ページ： ROMBUNNO.B3-1  発行年： 2022年01月07日 
JST資料番号： L2343B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・形状記憶ゲルと腱駆動機構にユニバーサルジョイントと弾性ゴムを追加し,2個のモータで多関節の駆動を可能とした腱駆動型ロボット指の提案。
・製作したユニバーサルジョイントの骨格を用いた指を土台に固定し,動作実験を実行。
・小型のモータでも設計上の最大角度である約50°までの屈曲ができ,ゴムにより指を直線状に戻すことができ,対象物を把持するための指の開閉を実現できる可能性があることを確認。

シソーラス用語： *ロボットフィンガ ,  自在継手 ,  駆動 ,  ゲル ,  機能材料 ,  弾性材料 ,  ロボットジョイント ,  電動機駆動 ,  形状記憶材料 ,  腱駆動
準シソーラス用語： ユニバーサルジョイント

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (2件)：

• M. Yamano et al., ′′Prototype of 32-Joint Robot Hand Using Shape Memory Gel and Tendon-Driven Mechanism,′′ 2021 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM), (2021)
• M. Yamano et al., ′′A Robot Finger with Many Joints Driven by One Motor Using Shape Memory Gel and Tendon-Driven Mechanism,′′ 2021 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA), pp. 1472-1477, (2021)

タイトルに関連する用語 (7件)： 形状記憶 ,  ゲル ,  ユニバーサルジョイント ,  骨格 ,  腱駆動 ,  ロボット指 ,  開発