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J-GLOBAL ID：202402251058866451   整理番号：24A0123437

GANsの潜在空間を用いた多自由度ロボット最適軌道計画の高速化のための最適化アルゴリズムの比較

Faster Multi-DoF Robot Optimal Path Planning Using Latent Space of GANs with Comparison of Optimization Algorithms

著者 (7件)： 飯野寛人 (早稲田大) ,  飯野寛人 (産業技術総合研) ,  千葉直也 (早稲田大) ,  森裕紀 (早稲田大) ,  森裕紀 (産業技術総合研) ,  尾形哲也 (早稲田大) ,  尾形哲也 (産業技術総合研)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2023  ページ： ROMBUNNO.2A1-H02  発行年： 2023年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボット動作には安全確保に衝突回避が不可欠であり,異なる目的に対する柔軟な軌道生成は有益である.従来の深層学習を用いた手法では衝突回避と最適化の両立が難しく計算コストが高く,リアルタイム動作生成が困難である.本論文では最適化アルゴリズムの適用を比較し,短時間で最適軌道を生成する手法を提案する.最適軌道は,Conditional Generative Adversarial Networks(cGANs)の潜在表現として獲得したロボットの非衝突姿勢で潜在変数を更新することで計算される.いくつかの最適化手法を比較した結果,様々な目的に対する最適軌道を従来手法よりも短時間で生成できた.(著者抄録)

シソーラス用語： 人工知能 ,  *最適化手法 ,  システム ,  自由度 ,  *最適軌道 ,  *ロボット ,  *アームロボット ,  多自由度系
準シソーラス用語： GAN ,  *最適化アルゴリズム

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム最適化手法  (IA02050Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： 多自由度 ,  ロボット ,  最適軌道 ,  計画 ,  高速化 ,  最適化アルゴリズム