協生農法環境における農作業支援ロボットの開発  -第4報:ツールチェンジ可能な複数作物の剪定・収獲用切断ツールの開発-

杉山壮真; 大澤来実; 三谷健人; 伊藤明; 近藤貴久; 森田愛大; 青竹峻太郎; 青竹峻太郎; 舩橋真俊; 大谷拓也; 高西淳夫; 高西淳夫

文献

J-GLOBAL ID：202402285996147006 整理番号：24A0309226

協生農法環境における農作業支援ロボットの開発 -第4報:ツールチェンジ可能な複数作物の剪定・収獲用切断ツールの開発-

Development of the Agricultural Robot in Synecoculture^TM Environment -4th Report, Development of Tool Changeable Cutting Tools for Pruning and Harvesting Multiple Crops-

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資料名：
巻： 41 号： 10 ページ： 889-892(J-STAGE) 発行年： 2023年
JST資料番号： Y0482A ISSN： 0289-1824 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

現在,環境破壊に対する対策として,協生農法と呼ばれる農法が注目されている。しかし,この方法では複数の種類の植物が高密度に成長するので,従来の機械やロボットは介入できない。従来の農業ロボットは,基本的に1種類の作物しか扱うことができない。したがって,様々な種類の作物を扱う必要があるため,ロボットの農業作業のための切断ツールを開発した。また,ロボット自身が様々な作物の作業に適したツールを切り換えるために,ツールチェンジャも開発した。切断ツールはピーマンとグリーンオニオンを含む5つの作物の剪定に成功し,アーム位置誤差を斟酌した実験を通して,ツールチェンジャの成功率を確認した。これによりロボットはツールを自在に切り替えることができる。(翻訳著者抄録)

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著者キーワード (5件)： , , , ,

ロボットの設計・製造・構造要素 , 収穫・調製用機械

引用文献 (7件)：

1) M. Funabashi: Synecoculture Manual, http://synecoculture.sonycsl.co.jp/public/2016%20Synecoculture%20Manual.pdf
2) 田中大雅,ほか:“協生農法環境における農作業支援ロボットの開発-第1報:圃場移動の開発および剪定・収穫動作の実現-”,日本ロボット学会誌,vol.40, no.9, pp.845-848, 2022.
3) FARMDROID社:FARMDROID, https://farmdroid.dk/en/welcome/, 2022,05-31.
4) THORVALD社:Thorvald platform, https://sagarobotics.com/thorvald-platform/, 2022,05-31.
5) C. Moscoso, J. Carlos, F. Sorogastua, E.M., P. Gardini and S. Ricardo: “Efficient Implementation of a Cartesian Farmbot Robot for Agricultural Applications in the Region La Libertad-Peru,” 2018 IEEE ANDESCON. IEEE, pp.1-6, 2018.

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