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J-GLOBAL ID：202502288777299968   整理番号：25A0138554

非構造化環境におけるサイボーグ昆虫の障害物回避

Cyborg Insect Obstacle Negotiation in Unstructured Environment

著者 (5件)： ARIYANTO Mochammad (Osaka Univ.) ,  YAMAMOTO Kotaro (Osaka Univ.) ,  REFAT Chowdhury Mohammad Masum (Osaka Univ.) ,  HIROTA Nima (Osaka Univ.) ,  MORISHIMA Keisuke (Osaka Univ.)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2024  ページ： ROMBUNNO.1A1-T09  発行年： 2024年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・これまでのサイボーグ昆虫では,自律航行のための位置フィードバックとして,モーションキャプチャシステムが一般的であるが,コーナーのような狭い空間での障害物検出は困難。
・本研究では,慣性計測装置と距離センサを組み合わせて,非構造化環境でのサイボーグ昆虫の自律ナビゲーションのためのシンプルなフィードバック制御を提案。
・単純な制御ルールにより,非構造化環境でのサイボーグ昆虫が障害物と壁の両方を回避しながら,鋭角の角を効率的に回避できることを実証。

シソーラス用語： *昆虫綱 ,  *障害物回避 ,  画像処理システム ,  *障害物検出 ,  IMU ,  距離センサ ,  航法 ,  フィードバック制御 ,  *節足動物 ,  *無脊椎動物
準シソーラス用語： サイボーグ ,  ナビゲーション ,  モーションキャプチャシステム ,  慣性計測装置 ,  *昆虫

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 構造化 ,  環境 ,  サイボーグ ,  昆虫 ,  障害物回避