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J-GLOBAL ID：200902223223499440   整理番号：08A0838418

拡張カルマンフィルタを用いた臓器変形モデルの弾性率値推定

Developing a Method Using the Extended Kalman Filter to Identify the Material Parameters of Deformation Model of Organ

著者 (3件)： 星雄陽 (早稲田大) ,  小林洋 (早稲田大) ,  藤江正克 (早稲田大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2008  ページ： ROMBUNNO.1A1-C18  発行年： 2008年06月05日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,生体組織物性における患者個人差による不確定性の問題に焦点をあて,手術支援ロボットシステムで用いられる臓器の力学的な数値シミュレーションの再現精度を向上させることを目的として,臓器モデルの物性パラメータ値を同定するシステムを提案・開発している。本報では,開発システムについて,拡張カルマンフィルタを用いた臓器変形モデルの弾性率値推定に関する評価試験を行い,これを報告した。評価試験の結果,同定された弾性率値によって臓器モデルによる数値シミュレーションの再現精度が向上されたことを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  *Kalmanフィルタ ,  *変形 ,  *モデル ,  物理的性質 ,  *パラメータ推定 ,  弾性係数 ,  *推定 ,  生体組織 ,  患者 ,  個体差 ,  不確実性 ,  力学 ,  *シミュレーション ,  再現性 ,  評価試験 ,  *システム同定
準シソーラス用語： *パラメータ同定 ,  *拡張カルマンフィルタ ,  個人差 ,  向上 ,  再現精度 ,  *手術支援ロボットシステム ,  *数値シミュレーション ,  *臓器 ,  弾性率 ,  不確定性 ,  物性

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (5件)： 拡張カルマンフィルタ ,  臓器 ,  変形モデル ,  弾性率 ,  推定