野菜収穫機の収穫位置制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-316171
公開番号（公開出願番号）：特開2000-139163
出願日： 1998年11月06日
公開日（公表日）： 2000年05月23日
要約：

【要約】【課題】最初の収穫アプローチを失敗しても、次回の収穫アプローチは失敗しないようにしようとするものである。【解決手段】走行車台2上の視覚センサ11で野菜の画像を撮影し、収穫装置10で該野菜を把持して収穫するが、最初の入力画像による位置データで最初の収穫アプローチに失敗した後に、再入力した画像による位置データから該野菜の位置を確認するときに、最初の該位置データと再入力の位置データとに相違があるときは、再入力の該位置データに変更して再度収穫アプローチし、相違していないときは、該収穫装置10の自重による歪みで下方への変化であると判定し、最初の設定位置の上方へ該収穫装置10の位置を修正する。

請求項（抜粋）：

走行車両8の走行車台2の上側に野菜(イ)の画像を撮影する視覚センサ11と、該野菜(イ)を把持して収穫する収穫装置10等とを設けた野菜収穫機において、最初の入力画像による位置データ(A)によって最初の収穫アプローチに失敗した後に再入力した画像による位置データ(B)から該野菜(イ)の位置を確認するときに、最初の入力の該位置データ(A)と再入力の該位置データ(B)とに相違があるときは、再入力の該位置データ(B)に変更して再度アプローチすると共に、相違していないときは、該収穫装置10の自重による歪みによってアプローチ方向が下方への変化であると判定して最初の設定位置である上方へ該収穫装置10の位置を修正して再度アプローチすることを特徴とする野菜収穫機の収穫位置制御装置。

Fターム (5件)：

2B075AA10 , 2B075JF02 , 2B075JF04 , 2B075JF07 , 2B075JF09

引用特許：

出願人引用 (4件)

特開平4-370021
特開昭63-119612
果樹用作業車
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-175172 出願人：株式会社クボタ

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