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J-GLOBAL ID：201002268738835587   整理番号：10A0939042

歩行支援機Tread-Walk 2の操作性向上のための制御アルゴリズムの構築-摩擦を考慮したトレッドミルの力学的モデルを用いたモータ電流値からの蹴り力推定-

A Control Algorithm to Improve Operability of Walking Support Robot “Tread-Walk 2”-Estimation of Anteroposterior Force Using Motor Current Value Based on a Mechanical Model of Friction Forces in the Treadmill-

著者 (6件)： 中島康貴 (早稲田大 大学院) ,  大木英一 (早稲田大 大学院) ,  安藤健 (早稲田大 大学院) ,  安藤健 (早稲田大 理工学術院) ,  小林洋 (早稲田大 理工学術院) ,  藤江正克 (早稲田大 理工学術院)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 7  ページ： 776-782  発行年： 2010年09月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高齢者の日常生活動作の維持や生活の質向上を目的として歩行動作...

シソーラス用語： 福祉ロボット ,...
準シソーラス用語： 運動解析 ,...

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分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  生体代行装置  (EL04000N)

引用文献 (8件)：

• [1] 二瓶美里,金重裕三,藤江正克,井上剛伸:“歩行速度を増幅する移動支援機器の開発—高齢者のジレンマ解消の解として—”,バイオメカニズム,vol.18, pp.101–111, 2006.
• [2] M. Nihei, T. Ando, Y. Kaneshige, T. Inoue and M.G. Fujie: “A New Mobility-Aid Vehicle with a Unique Turning System,” 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2008), pp.293–300, 2008.
• [3] “Instrumented treadmill for the measurement of 3 dimensional ground reaction force GRF ADAL 3D,” http://www.hef.fr/A20.html
• [4] 井上喜雄,芝田京子,上野江美:“足底内蔵センサを用いた床反力推定システム”,知能メカトロニクスワークショップ講演論文集,vol.10, pp.101–106, 2005.
• [5] 茨木創一,坂平昌浩,新家秀規,松原厚,垣野義昭:“エンドミル加工における切削抵抗の推定法—主軸モータ電流とサーボモータ電流による切削力ベクトルの幾何学的合成による推定法—”,精密工学会誌論文集,vol.70, no.8, pp.1091–1095, 2004.

タイトルに関連する用語 (10件)： 歩行支援機 ,  操作性 ,  制御アルゴリズム ,  構築 ,  摩擦 ,  トレッドミル ,  力学的モデル ,  モータ電流値 ,  蹴り ,  力推定