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J-GLOBAL ID：201002288749662189   整理番号：10A0902930

骨盤運動からの歩行サイクル評価による体重支持のための脚に依存する力制御

Leg-dependent Force Control for Body Weight Support by Gait Cycle Estimation from Pelvic Movement

著者 (4件)： WATANABE Takao (Waseda Univ., Tokyo, JPN) ,  OHKI Eiichi (Waseda Univ., JPN) ,  KOBAYASHI Yo (Waseda Univ., Tokyo, JPN) ,  FUJIE Masakatsu G. (Waseda Univ., Tokyo, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.3  ページ： 2235-2240  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 歩行能力は,独立した生活を送り,身体的,精神的健康を維持する基本である。体重支持システム(BWS)は,トレッドミル等を用いる脊髄損傷等の患者の歩行リハビリテーションに使われているが,地上歩行のためのBWSはアクチュエータのスペースとパワーに制限がある。この問題を解くべく「骨盤運動から歩行サイクルを評価する新しい方法と,脚に依存する力制御のためのフィードフォワード制御」を提案した。歩行サイクル評価に関する実験に基づいて,骨盤の回転から踵の接地タイミングを評価する方法を説明した。また,脚に依存する力制御の実験に基づいて,開発したフィードフォワード制御法を(床からの反力を基に)評価した。

シソーラス用語： *力制御 ,  歩容 ,  二足歩行 ,  装着装具 ,  *歩行補助具 ,  *歩行ロボット ,  *運動制御 ,  生体計測
準シソーラス用語： リハビリテーション支援ロボット ,  下肢装具 ,  体重支持 ,  動き測定 ,  歩行サイクル

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  生体代行装置  (EL04000N)

タイトルに関連する用語 (7件)： 骨盤 ,  運動 ,  歩行サイクル ,  評価 ,  体重支持 ,  脚 ,  力制御