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J-GLOBAL ID：201102202936114131   整理番号：11A0823718

摩擦円すいの楕円体近似を用いた把持安定性の高速評価

Fast Evaluation of Grasp Stability by Using Ellipsoidal Approximation of Friction Cone

著者 (3件)： 辻徳生 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  原田研介 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  金子健二 (産業技術総合研 知能システム研究部門)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 29  号： 3  ページ： 278-287  発行年： 2011年04月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 多指ハンドが対象物を把持する姿勢を計画する場合,把持安定性の判定法の1つとして,force closureが知られているが,摩擦円すいを多角すいで近似する場合,精度を上げようとすると,計算時間が増加するという問題があった。本稿では,摩擦円すいを楕円体で近似し,この楕円体で近似されたモデルに基づいて,force closureを近似的に判定する手法を提案した。各接触点での摩擦円すいを楕円体で近似し,この楕円体を用いて合力集合を定式化した。次に,本手法で定式化された合力集合と,楕円体のMinkowski和との比較を考察し,有効性を確認した。さらに,各接触点で摩擦円すいをより精密に近似するために,複数の楕円体と共通集合を取る手法を提案した。

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *把持【操作】 ,  *安定性 ,  楕円体 ,  近似法 ,  力制御 ,  摩擦 ,  シミュレーション ,  アクチュエータ
準シソーラス用語： *多指ハンド

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (33件)：

• REULEAUX, F. The kinematics of machinery. 1876
• OHWOVORIOLE, M. S. An extension of screw theory and its application to the automation of industrial assemblies. Ph. D. dissertation, Department of MechanicalEngineering, Stanford University. 1980
• SALISBURY, J. K. Kinematics and force analysis of articulated hands. ASME J. Mech. Trans. Automat. Des. 1982, 105, 33-41
• SHIMOGA, K. B. Robot Grasp Synthesis : A Survey. Int. J. of Robotics Research. 1996, 5, 3, 230-266
• KURZHANSKI, A. B. Ellipsoidal Calculus for Estimation and Control. 1997

タイトルに関連する用語 (7件)： 摩擦 ,  円すい ,  楕円体 ,  近似 ,  把持 ,  安定性 ,  評価