文献

J-GLOBAL ID：201102255647511641   整理番号：11A0194413

建設機械 建物内においてロボット位置を瞬時に検出できるシステム 床利用位置検出システム”MIYUKA”の開発

著者 (2件)： 深瀬勇太郎 (清水建設 技研) ,  木村真一 (東京理大 理工)
資料名： 建設の施工企画
号： 731  ページ： 49-53  発行年： 2011年01月25日 
JST資料番号： G0118A  ISSN： 1349-547X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 屋内で様々なサービスを行なうロボットが,自己位置を検出するシステムを開発した。ランダムな点群模様を有する床を対象とし,ロボットに搭載された位置検出装置と建物位置管理サーバから送られる点群データベースを基に,星図照合技術を応用して自己位置を特定する。位置誤差発生時の対応策として,許容誤差設定,対応領域絞込,照合点抽出,照合率算出という手順を設定した。また,ゴミ・汚れ発生や点消失などへの対策について,実験的検証やシミュレーションを行なった。さらに,連続計測を可能とするため,照合範囲を限定して計算を高速化するとともに,誤検出を防ぐ手順を講じている。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *床 ,  *位置測定 ,  点群 ,  地図 ,  データベース ,  パターンマッチング ,  位置センサ ,  改変 ,  自己調節 ,  アルゴリズム ,  シミュレーション ,  実証実験 ,  連続計測
準シソーラス用語： 誤差調整 ,  星図 ,  点群データベース

分類 (3件)： その他の荷役・運搬機械  (QE01040B) ,  その他の情報処理  (JE15050M) ,  建築物の維持・管理  (RB01020X)

引用文献 (3件)：

• 友納正裕. 不正確さを許すマップと単眼ビジョンによる物体認識に基づく移動ロボットの屋内ナビゲーション. 日本ロボット学会誌. 2004, 22, 1, 83-92
• 村澤一樹. 床パターンを利用した自己位置検出同定手法に関する検討 (その2). 日本ロボット学会学術講演会, 2009.09.15. 2009
• SILANI, E. Star Identification Algo-rithms : Novel Approach & Comparison Study. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems. 2006, 42, 4, 1275-1288

タイトルに関連する用語 (7件)： 建設機械 ,  建物内 ,  ロボット ,  瞬時 ,  床 ,  位置検出 ,  開発