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J-GLOBAL ID：201102278764705031   整理番号：11A1540112

把持計画のための対象物二次曲面近似のグラフ表現

著者 (6件)： 辻徳生 (九大) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  山野辺夏樹 (産業技術総合研) ,  永田和之 (産業技術総合研) ,  中村晃 (産業技術総合研) ,  長谷川勉 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 29th  ページ： ROMBUNNO.3E1-7  発行年： 2011年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 同種の把持対象物に対して,共通の把持動作を適用できるシステムの開発を目指している。例えばコップを把持する場合,取っ手を掴む把持姿勢を一度計算しておけば,他の形状のコップでも同じ把持姿勢を利用できるようにしたい。そこで,対象物の表面を二次曲面の集合で近似し,二次曲面の集合の階層グラフ構造により,対象物の形状を表現する手法を提案する。シミュレーション実験において,コップは取っ手と本体に分割できることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 把持【操作】 ,  *物 ,  *二次曲面 ,  構造 ,  近似法 ,  ロボット
準シソーラス用語： *対象物 ,  *グラフ構造

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 把持 ,  計画 ,  対象物 ,  二次曲面 ,  近似 ,  グラフ表現