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J-GLOBAL ID：201102292170545649   整理番号：11A0167136

葡萄園除草ロボットのための葡萄樹の視覚認識能力を考慮した触覚認識技術

著者 (5件)： 井川久 (北大 大学院情報科学研究科) ,  田中孝之 (北大 大学院情報科学研究科) ,  金子俊一 (北大 大学院情報科学研究科) ,  多田達実 (北海道総合研究機構 工試) ,  鈴木慎一 (北海道総合研究機構 工試)
資料名： 知能メカトロニクスワークショップ講演論文集(CD-ROM)  (知能メカトロニクスワークショップ(CD-ROM))
巻： 15th  ページ： ROMBUNNO.F3  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4000B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々は,葡萄園用の除草ロボットのために,視覚認識能力を考慮した触覚認識技術を開発した。これは,前処理として視覚認識による対象の計測誤差分布の生成および雑草などの環境情報の取得を行い,これらの情報を基として対象に接触させるマニピュレータのインピーダンス制御則等の改良を行った。このように,視触覚センシング技術によりロバストな葡萄樹認識を実現させる。(著者抄録)

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  農業機械 ,  ブドウ ,  果樹園 ,  *除草機 ,  視認 ,  *触覚センサ ,  入出力装置 ,  マニピュレータ ,  接触問題 ,  位置制御 ,  力制御 ,  コンプライアンス ,  シミュレーション
準シソーラス用語： インピーダンス制御

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  圃場作業用機械  (FB03020Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： 葡萄園 ,  除草 ,  ロボット ,  葡萄 ,  視覚認識 ,  能力 ,  触覚