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J-GLOBAL ID：201202250342259883   整理番号：12A0929560

ロボットによる組織の予圧に基づく針挿入システムを用いた胸部組織の標的到達の改善

Enhanced Targeting in Breast Tissue Using a Robotic Tissue Preloading-Based Needle Insertion System

著者 (7件)： KOBAYASHI Yo (Waseda Univ., Tokyo, JPN) ,  SUZUKI Makiko (Waseda Univ., Tokyo, JPN) ,  KATO Atsushi (Waseda Univ., Tokyo, JPN) ,  HATANO Maya (Waseda Univ., Tokyo, JPN) ,  KONISHI Kozo (Kyushu Univ. Hospital, Fukuoka, JPN) ,  HASHIZUME Makoto (Kyushu Univ. Hospital, Fukuoka, JPN) ,  FUJIE Masakatsu G. (Waseda Univ., Tokyo, JPN)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 3  ページ： 710-722  発行年： 2012年06月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 胸部腫瘍の検診と手術のための最小侵襲での針の挿入法において,組織の変形と標的の位置移動に対処するため,針挿入前にあらかじめ組織に圧力を加えることにより標的の位置移動を減少させる方式を提案する。予圧プローブを用いて針の標的到達の精度を改善したロボット針挿入システムの構成と,超音波またはMRI画像を用いたプローブの誘導とプローブ内の針の挿入の手順を示した。豚の胸部組織の生物力学的測定結果を示し,ひずみに対する粘弾性が非線形性をもつことを示した。また,針に加える力と針の変位の関係の測定結果を示し,有限要素法による胸組織のモデル化を用いたシミュレーション結果と一致することを示した。さらに予圧を加えたときの針挿入のシミュレーション結果を示し,挿入精度が改善されることを示した。

シソーラス用語： *胸部腫瘍 ,  健康診断 ,  外科術 ,  *針 ,  医療機器 ,  知能ロボット ,  加圧 ,  有限要素法 ,  シミュレーション ,  *医用ロボット
準シソーラス用語： 低侵襲 ,  予圧

分類 (3件)： 腫ようの診断  (GE03020J) ,  腫ようの外科療法  (GE03033T) ,  医療用機器装置  (GA05020L)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  組織 ,  予圧 ,  針挿入 ,  胸部 ,  標的