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J-GLOBAL ID：201202251519406632   整理番号：12A1744329

超音波による低侵襲治療のための補助ロボットの開発とその制御

Development and control of assistive robots for less invasive therapy of ultrasound

著者 (5件)： 小野木真哉 (東京農工大) ,  入澤佐智恵 (東京農工大) ,  吉田寿夫 (東京農工大) ,  WU Jia-Wei (東京農工大) ,  桝田晃司 (東京農工大)
資料名： 電気学会医用・生体工学研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： MBE-12  号： 107-117  ページ： 45-48  発行年： 2012年11月28日 
JST資料番号： X0921A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： プローブ走査システム及び治療用超音波音場の位置制御システムについて開発・評価を行なった。初めに,自動超音波撮像システムのプローブ走査ロボットの構成と制御アルゴリズムについて説明した。次に,治療用超音波音源の位置決めシステムのパラレルリンク型ロボットの構成とロボットコントローラおよび撮像断面への追従制御について説明した。次に,各ロボットの精度評価の実験結果を示した。結論として両システムの有用性が示唆された。

シソーラス用語： *ロボット ,  *超音波画像 ,  *医用画像 ,  *超音波診断 ,  プローブ ,  走査装置 ,  治療法 ,  *追従制御 ,  *位置制御 ,  産業用ロボット ,  パラレルリンク機構
準シソーラス用語： パラレルリンクロボット ,  低侵襲治療

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (8件)：

• (1) GJ. Liu ,et al., Ultrason Med Biol, Vol 36, No.1,pp78-85(2010)
• (2)安藤洸一ほか,日本ロポット学会誌,Vo1.28,No.7,pp792.801(2010)
• (3) T. Yoshida, et al., Proc. Int. Congr. Comput. Assist. Radiol. Surg.,IJCARS, Vol.7, Suppl. 1,S358,Pisa, Italy(2012)
• (4)高地悠貴ほか,日本ロボット学会誌,Vo1-29,No.7,pp634-642(2011)
• (5) S. Irisawa, et. al, Proc. IEEE EMBS,pp653,San Diego, USA(2012)

タイトルに関連する用語 (4件)： 超音波 ,  低侵襲治療 ,  ロボット ,  開発