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J-GLOBAL ID：201202258604746269   整理番号：12A1449841

外骨格ロボットを用いた手指巧緻動作補助に関する研究-運筆タスクにおける手指の把持力・関節角度の解析-

著者 (4件)： 望月孝太 (早稲田大) ,  中島康貴 ,  小林洋 ,  藤江正克
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.3C1-1  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,外骨格ロボットを用いた手指巧緻動作の補助を行うために,手指巧緻動作の解析を行った。具体的には,ペンを用いて線引きタスクを行い,力センサFingerTPSと磁気式の位置センサAURORAを用いて把持力と関節角度の計測実験を行った。その結果,把持力と関節角度という2つのパラメータによって巧緻性を特徴付けられる可能性が示唆された。今後は,把持力と関節角度の解析結果をもとに,ロボットによる巧緻動作の補助方法に関して検討を行っていく。(著者抄録)

シソーラス用語： *手指 ,  運動能力 ,  力 ,  *角度 ,  *外骨格 ,  *ロボットフィンガ ,  ロボット ,  *動作
準シソーラス用語： *運指 ,  *関節角度 ,  巧緻性 ,  把持力

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： 外骨格 ,  ロボット ,  手指 ,  巧緻動作 ,  研究 ,  タスク ,  把持力 ,  関節角度 ,  解析