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J-GLOBAL ID：201402287388706626   整理番号：14A1320666

冗長マニピュレータによる高速な軌跡追従手先定速動作の効率的な動作計画 第2報,-曲率による軌道分割と分割された軌道に対する動作計画-

著者 (2件)： 岡部弘佑 (筑波大) ,  相山康道 (筑波大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 32nd  ページ： ROMBUNNO.3N2-05  発行年： 2014年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は軌跡追従手先定速動作の高速化を目的として,マニピュレータの冗長性を利用して状態空間上で駆動トルクや関節速度制限を回避する動作経路の計画を行う。本発表では区間分割を用いた動作計画を効率的に行うために動作経路探索を開始する初期状態の間隔を動作計画の進行状況に合わせて調整し,計算時間を削減する動作計画手法を提案する。また動作計画には高速動作の困難さに応じて手先軌道を分割する必要があるため,曲率に基づいた軌道分割手法についても述べる。(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  曲率 ,  計画 ,  *冗長性 ,  状態 ,  軌道 ,  *経路探索 ,  トルク ,  ロボットジョイント
準シソーラス用語： 冗長マニピュレータ ,  動作計画 ,  初期状態 ,  経路計画 ,  駆動トルク ,  関節【ロボット】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 冗長マニピュレータ ,  軌跡 ,  動作計画 ,  曲率 ,  軌道