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J-GLOBAL ID：201502205374534956   整理番号：15A0943057

能動的外乱除去制御器を用いた場合の閉ループ系の安定性解析とその応用

Closed-loop Stability Analysis of Active Disturbance Rejection Controllers and Its Application

著者 (3件)： 杉山開路 (京都大学大学院情報学研究科) ,  丸田一郎 (京都大学大学院情報学研究科) ,  杉江俊治 (京都大学大学院情報学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 51  号： 7  ページ： 494-502 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： PID制御の欠点を克服する手法として,能動的外乱除去制御器(ADRC)を線形システムに適用した場合の制御系の安定性解析を行ない,制御系を安定化させるパラメータや制御対象の条件を導出した。このADRCは,制御対象の詳細な情報が不要であること,調整パラメータが少ないこと,高次のシステムに対してパラメータの調整が簡単であることなどの特徴があった。その結果,あるクラスの制御対象についてはオブザーバの極を大きくとることで制御対象の詳細な情報を利用することなく安定化が可能であることを示した。また,数値シミュレーションの結果により,制御系の安定性を確保しつつ制御入力を小さくするパラメータの選択方法を明確にした。さらに,これらの解析結果に基づいて磁気浮上系に対してADRCを設計し,実機で実現可能な大きさの制御入力で安定化を達成するADRCを得た

シソーラス用語： *除去 ,  制御装置 ,  *閉ループ系 ,  *安定性解析 ,  磁気浮上 ,  制御系 ,  システムオブザーバ ,  線形系 ,  入力
準シソーラス用語： オブザーバ【システム】 ,  *外乱除去 ,  制御器 ,  制御入力 ,  線形システム

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  その他の制御機器  (IC02040U)

引用文献 (16件)：

• 1) K.J. Åström and T. Hagglund: The future of PID control, Control Engineering Practice, 9-11, 1163/1175 (2001)
• 2) J. Han: Auto-disturbance rejection controller and its applications, Control Decision, 13-1, 19/23 (1998, in Chinese)
• 3) Z. Gao, Y. Huang and J. Han: An alternative paradigm for control system design, Proceedings of the 40th IEEE Conference on Decision and Control, 5, 4578/4585 (2001)
• 4) Z. Gao: Scaling and bandwidth-parametrization based controller tuning, Proceedings of the American Control Conference 2003, 6, 4989/4996 (2003)
• 5) Z. Gao and S. Hu: On properties and application of a new form of discrete time optimal control law, Conference Record of the 2004 Industry Applications Conference/39th IEEE IAS Annual Meeting, 3, 1511/1518 (2004)

タイトルに関連する用語 (5件)： 外乱除去 ,  制御器 ,  閉ループ系 ,  安定性解析 ,  応用