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J-GLOBAL ID：201502219867268989   整理番号：15A1222881

骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第11報:CFRP重ね板ばねによる軽量高出力弾性関節機構)

著者 (10件)： 大谷拓也 (早稲田大 大学院) ,  礒道貴矢 (早稲田大 大学院) ,  橋本健二 (早稲田大 高等研) ,  橋本健二 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  八原昌亨 (早稲田大 大学院) ,  宮前俊介 (早稲田大 大学院) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.3I1-04  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では人間の走行時の高出力弾性を模擬できる軽量関節機構の開発を目的とした。これまでの弾性を用いた関節機構の高重量の一因であった鉄の板ばねを,高強度で軽いCFRP製に変更することで軽量化を図ったが,高出力の発揮時の負荷が大きく破断してしまうため,2枚重ねることで1枚あたりの応力を低減し実装した。これにより,1関節につき1200gあった板ばねの重量を400gまで軽量化し,さらに人間と同等の関節弾性を模擬し,蹴り出し時の177Nmのトルクに耐えられることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *歩行ロボット ,  走行 ,  板ばね ,  *ロボットジョイント ,  材料別板 ,  骨盤 ,  軽量化 ,  負荷試験 ,  弾性 ,  トルク
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  *二足歩行ロボット ,  重ね板ばね ,  CFRP板

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (9件)：

• G. Dalleau, et al.,: “The spring-mass model and the energy cost of treadmill running,” Eur J Appl Physiol, Vol. 77, pp. 257-263, 1998.
• T. McMahon, et al., The Mechanics of Running: How does Stiffness Couple with Speed?, J. Biomech., Vol. 23, pp. 65-78, 1990.
• M. Gunther, et al., Joint stiffness of the ankle and the knee in running, Journal of Biomechanics, Vol. 35, pp. 1459-1474, 2002.
• R. Ferber, et al., Gender Differences in Lower Extremity Mechanics during Running, Clin. Biomech., Vol. 18, No. 4, pp. 350-357, 2003.
• 石井喜八 他:”スポーツ動作学入門,”市村出版, pp.45, 2002.

タイトルに関連する用語 (12件)： 骨盤 ,  運動 ,  着目 ,  2足 ,  ロボット ,  開発 ,  CFRP ,  重ね板ばね ,  軽量 ,  高出力 ,  弾性 ,  関節