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J-GLOBAL ID：202302267711676413   整理番号：23A0532160

ヒト静止立位姿勢の間欠フィードバック制御を強化学習的に獲得する報酬関数の探索

Exploration of a reward function for reinforcement learning leading to the intermittent feedback control during human quiet stance

著者 (5件)： 高澤知起 (大阪大) ,  鈴木康之 (大阪大) ,  中村晃大 (大阪大) ,  松尾理沙 (大阪大) ,  野村泰伸 (大阪大)
資料名： 自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM)  (自律分散システム・シンポジウム予稿集(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.2A1-2  発行年： 2023年01月22日 
JST資料番号： L2565B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ヒト立位姿勢の倒立単振子間欠制御モデルを簡略化した離散時間有限マルコフ鎖モデルを進化させるための強化学習手法である価値反復法の適用論議。
・倒立姿勢安定化の課題に対し,倒立振子の状態に依存した比例微分制御の比例配分(P,D)ゲイン値ペアの選択を,状態依存的選択の技術課題とした論議。

シソーラス用語： *ヒト ,  *ロボット ,  *立位 ,  *姿勢制御 ,  *フィードバック制御 ,  *人間工学 ,  間欠性 ,  強化学習 ,  制御系 ,  テクノロジーアセスメント ,  有効性
準シソーラス用語： Markov分析 ,  Markov連鎖モデル ,  技術課題 ,  倒立振子 ,  反復法 ,  *報酬関数 ,  *立位姿勢

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム・制御工学一般  (IA01010A) ,  人間機械系  (IB03000G)

引用文献 (10件)：

• Casadio, M., Morasso, P. G., Sanguineti, V.: “Direct measurement of ankle stiffness during quiet standing: implications for control modelling and clinical application,” Gait & posture, 21(4), 410/424 (2005).
• Bottaro, A., Yasutake, Y., Nomura, T., Casadio, M., Morasso, P.:“Bounded stability of the quiet standing posture: an intermittent control model,” Human movement science, 27(3), 473/495 (2008).
• Asai, Y., Tasaka, Y., Nomura, K., Nomura, T., Casadio, M., Morasso, P.: “A model of postural control in quiet standing: robust compensation of delay-induced instability using intermittent activation of feedback control,” PLoS One, 4(7), e6169 (2009).
• Suzuki, Y., et al.: “Postural instability via a loss of intermittent control in elderly and patients with Parkinson’s disease: A model-based and data-driven approach,” Chaos: An Interdisciplinary Journal of Nonlinear Science, 30(11), 113140 (2020).
• Doya, K.: “What are the computations of the cerebellum, the basal ganglia and the cerebral cortex?,” Neural networks, 12(7-8), 961/974 (1999).

タイトルに関連する用語 (9件)： ヒト ,  静止 ,  立位姿勢 ,  間欠 ,  フィードバック制御 ,  強化学習 ,  獲得 ,  報酬関数 ,  探索