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J-GLOBAL ID：201102225879218669   整理番号：11A1087147

情報統合によるインテリジェント人追跡

Intelligent Human Tracking based on Information Integration

著者 (3件)： 中村圭佑 (ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン) ,  中臺一博 (ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン) ,  INCE Goekhan (ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 111  号： 32(CNR2011 1-8)  ページ： 35-40  発行年： 2011年05月05日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 情報統合は,ロボットにおけるロバストな環境理解を実現するための重要な技術であり,このためには,統合のスケーラビリティ,各処理のリユーザビリティを向上するという観点からミドルウェアの導入が不可欠である。本稿では,音源定位と音源同定を提供するロボット聴覚処理,および熱画像カメラと距離画像カメラを組み合わせた人検出処理を統合したインテリジェントでかつロバストな人追跡を実現することを目指し,聴覚,視覚のモダリティ内・モダリティ間情報統合手法を提案する。また,情報統合を行うためのソフトウェアアーキテクチャについて,データフロー指向のミドルウェアFlowDesignerとイベント駆動ベースのミドルウェアROSを用いてHARKを透過的に組み合わせる方式を提案する。提案手法に基づき構築したロボットシステムを通じて,各機能の実環境ロバスト性や実時間動作の検証を行い,その有効性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 融合 ,  *知能ロボット ,  スケーラビリティ【計算機】 ,  ミドルウェア ,  音像定位 ,  熱画像 ,  距離画像 ,  追跡
準シソーラス用語： インテリジェントロボット ,  音源定位 ,  *情報統合 ,  *物体追跡

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (22件)：

• YILMAZ, A. Object tracking : A survey. ACM Computing Surveys. 2006, 38, 4, 13
• GERONIMO, D. Survey of Pedestrian Detection for Advanced Driver Assistance Systems. IEEE trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence. 2010, 32, 7, 1239-1258
• NAKADAI, K. Robust Tracking of Multiple Sound Sources by Spatial Integration of Room and Robot Microphone Arrays. Proc. of IEEE Int. Conf. on Acoustics, Speech and Signal Processing, 2006. 2006, IV, 929-932
• NAKADAI, K. Improvement of Recognition of Simultaneous Speech Signals Using AV Integration and Scattering Theory for Humanoid Robots. Speech Communication. 2004, 44, 97-112
• OKUNO, H. G. Human-Robot Interaction Through Real-Time Auditory and Visual Multiple-Talker Tracking. Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intell. Robot. Syst., Oct. 2001. 2001, 1402-1409

タイトルに関連する用語 (2件)： 情報統合 ,  追跡