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J-GLOBAL ID：200902253083839454   整理番号：09A0610781

自律走行車いすにおけるデッドレコニングの3重系構築法の提案

Construction of triplicate system of dead reckoning on a motorized wheelchair with autonomous traveling ability

著者 (5件)： 大内雄介 (芝浦工大) ,  松本治 (産業技術総合研) ,  本間敬子 (産業技術総合研) ,  山田陽滋 (名古屋大) ,  足立吉隆 (芝浦工大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2009  ページ： ROMBUNNO.2P1-G01  発行年： 2009年05月24日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では福祉施設等での使用を想定した自律走行機能を持つ電動車いすを対象に,特にセンサ故障に対して頑強なシステムを構築することを目的としている。本稿では,車輪型システムの自己位置同定に通常用いられるデッドレコニングの3重系を構成することで,車輪回転角度・角速度を検出するロータリエンコーダの故障を検知し,さらにその故障時にも自律走行を継続できる走行制御系を構築し,実験的な検証を行ったので報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *車椅子 ,  航法装置 ,  走行性能 ,  推定 ,  センサ ,  制御 ,  移動ロボット ,  *故障診断 ,  *自律ロボット ,  ロータリーエンコーダ ,  *自己位置推定 ,  *自律移動ロボット ,  クルーズコントロール
準シソーラス用語： *デッドレコニング ,  走行制御

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 自律走行 ,  車いす ,  デッドレコニング ,  3重 ,  構築 ,  提案