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J-GLOBAL ID：200902215338031015   整理番号：08A0838562

多指ハンドによる3次元ケージングの指配置計画問題

Planning of finger configuration for 3D multifingered caging

著者 (2件)： 槇田諭 (横浜国大) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2008  ページ： ROMBUNNO.1P1-A01  発行年： 2008年06月05日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ケージングとは,ロボットによって物体を囲い込み,逃げ出せないように拘束する手法である。多指ハンドによる3次元ケージングでは,位置制御されたロボットハンドによって物体を拘束することができ,力制御を必要としない。また,低自由度のハンドであっても物体拘束が可能であるため,ロボットマニピュレーションの幅を広げる技術であると期待できる。本稿では,多指ハンドによる3次元ケージングの定式化,およびいくつかの例において十分条件の導出を行う。また,導出された十分条件を満たすロボットハンドの動作を計画する。(著者抄録)

シソーラス用語： *拘束 ,  位置制御 ,  *ロボットハンド ,  *定式化 ,  自由度 ,  三次元 ,  配置計画 ,  円板 ,  球

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 多指ハンド ,  3次元 ,  ケージング ,  指 ,  配置計画