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J-GLOBAL ID：200902243035102355   整理番号：09A0610490

グラスプレス・マニピュレーションにおける接触力の準静力学的解析

Quasi-static Analysis of Contact Forces in Graspless Manipulation

著者 (3件)： 槇田諭 (横浜国大) ,  渡邉匠 (横浜国大) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2009  ページ： ROMBUNNO.2A2-A15  発行年： 2009年05月24日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： グラスプレス・マニピュレーションのような準静的な操作においては,操作中の対象物が運動しているかどうかによって加わりうる接触力が異なる。筆者らは従来研究で,グラスプレス・マニピュレーションにおける接触力の準静力学的解析,および操作のロバスト性評価を行ったが,運動中の対象物の接触点と動摩擦力の扱いが不適切なために不合理な結果を生じる場合があった。本論文では,手法の改良を行い,より正確な接触力の解析を行う。さらに,その解析結果を用いて,操作のロバスト性の評価手法を改良する。(著者抄録)

シソーラス用語： 力 ,  静力学 ,  操作 ,  物 ,  ロバスト性 ,  摩擦係数 ,  運動 ,  *摩擦力 ,  把持【操作】 ,  *ロボット
準シソーラス用語： *グラスプレス ,  マニピュレーション ,  *接触力 ,  対象物 ,  動摩擦係数

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： グラス ,  プレス ,  マニピュレーション ,  接触力 ,  力学的解析