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J-GLOBAL ID：200902247939945994   整理番号：08A0955700

多指ハンドのための剛体モデルによる接触力計算の効率化

Improvement of Efficiency in Computation of Contact Forces in Rigid-Body Models for Multifingered Hands

著者 (3件)： 前田雄介 (横浜国大) ,  槇田諭 (横浜国大) ,  後藤純伸 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 26th  ページ： ROMBUNNO.2E1-04  発行年： 2008年09月09日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 剛体モデルにおける多指ハンドの接触力の静力学解析においては,静止摩擦力が滑りを妨げる方向にしか働かないことから,起こりうる接触力の範囲は限定される。筆者らはこれに基づいて接触力の範囲を求める手法を提案しているが,組み合わせ計算を必要とするため計算負荷が大きいという問題があった。本稿では,この接触の範囲を求める手法において,考慮する必要がある組み合わせを削減することにより,計算を効率化する手法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  剛体 ,  モデル ,  把握 ,  *力 ,  *計算 ,  *効率化 ,  静力学 ,  摩擦力 ,  組合せ ,  *ロボットジョイント ,  速度 ,  変数 ,  定式化 ,  冗長性
準シソーラス用語： *関節【ロボット】 ,  削減 ,  *接触力 ,  多指ハンド

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 多指ハンド ,  剛体モデル ,  接触力 ,  計算 ,  効率化