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J-GLOBAL ID：200902255031637198   整理番号：08A0970442

把持/非把持状態に対応した多指ハンドによる物体拘束の計画

Planning of Grasp/Non-Grasp Constraining of Objects by a Multifingered Robot Hand

著者 (3件)： 小田浩太郎 (横浜国大) ,  槇田諭 (横浜国大) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 日本機械学会年次大会講演論文集  (日本機械学会年次大会)
巻： 2008  号： Vol.5  ページ： 195-196  発行年： 2008年08月02日 
JST資料番号： X0587B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボットハンドによる把持および非把持状態における物体拘束の計画を扱う。多指ロボットハンドによって把持動作とグラスプレス・マニピュレーションを組み合わせて行うためには,それら両方に適用できる動作計画アルゴリズムが必要になる。そこで,本論文では,把持動作計画プログラム「Graspit!」に新たな評価関数を導入して,把持および非把持状態の物体拘束を評価できるようにした。そして,そのときの適切なハンド・コンフィグレーションを得ることができた。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *把持【操作】 ,  操作 ,  評価関数 ,  *束縛条件 ,  動作 ,  線形計画法 ,  トルク ,  ロボットジョイント ,  シミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 把持 ,  多指ハンド ,  物体 ,  拘束 ,  計画